Opencv学习(4)——CalcOpticalFlowPyrLK()函数解析

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opencv官网:https://docs.opencv.org/3.4.6/dc/d6b/group__video__track.html#ga473e4b886d0bcc6b65831eb88ed93323

void cv::calcOpticalFlowPyrLK	(	
InputArray 	prevImg,
InputArray 	nextImg,
InputArray 	prevPts,
InputOutputArray 	nextPts,
OutputArray 	status,
OutputArray 	err,
Size 	winSize = Size(21, 21),
int 	maxLevel = 3,
TermCriteria 	criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 0.01),
int 	flags = 0,
double 	minEigThreshold = 1e-4 
)		

使用具有金字塔的迭代Lucas-Kanade方法计算稀疏特征集的光流。
参数:

  • prevImg :buildOpticalFlowPyramid构造的第一个8位输入图像或金字塔。
  • nextImg :与prevImg相同大小和相同类型的第二个输入图像或金字塔
  • prevPts :需要找到流的2D点的矢量(vector of 2D points for which the flow needs to be found;);点坐标必须是单精度浮点数。
  • nextPts :输出二维点的矢量(具有单精度浮点坐标),包含第二图像中输入特征的计算新位置;当传递OPTFLOW_USE_INITIAL_FLOW标志时,向量必须与输入中的大小相同。
  • status :输出状态向量(无符号字符);如果找到相应特征的流,则向量的每个元素设置为1,否则设置为0。
  • err :输出错误的矢量; 向量的每个元素都设置为相应特征的错误,错误度量的类型可以在flags参数中设置; 如果未找到流,则未定义错误(使用status参数查找此类情况)。
  • winSize :每个金字塔等级的搜索窗口的winSize大小。
  • maxLevel :基于0的最大金字塔等级数;如果设置为0,则不使用金字塔(单级),如果设置为1,则使用两个级别,依此类推;如果将金字塔传递给输入,那么算法将使用与金字塔一样多的级别,但不超过maxLevel。
  • criteria :参数,指定迭代搜索算法的终止条件(在指定的最大迭代次数criteria.maxCount之后或当搜索窗口移动小于criteria.epsilon时)。
  • flags :操作标志:
    1. OPTFLOW_USE_INITIAL_FLOW使用初始估计,存储在nextPts中;如果未设置标志,则将prevPts复制到nextPts并将其视为初始估计。
    2. OPTFLOW_LK_GET_MIN_EIGENVALS使用最小特征值作为误差测量(参见minEigThreshold描述);如果没有设置标志,则将原稿周围的色块和移动点之间的L1距离除以窗口中的像素数,用作误差测量。
  • minEigThreshold :算法计算光流方程的2x2正常矩阵的最小特征值,除以窗口中的像素数;如果此值小于minEigThreshold,则过滤掉相应的功能并且不处理其流程,因此它允许删除坏点并获得性能提升。

该函数实现了金字塔中Lucas-Kanade光流的稀疏迭代版本。

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